I più diretti progenitori dei selaci attuali furono i Neoselachii che, al termine dell'era mesozoica, durante il Cretaceo (100 milioni di anni fa), ebbero una certa radiazione adattativa.
La spinta selettiva che favorì l'aumento del numero di specie fu, secondo alcuni autori, la radiazione in quel periodo dei pesci ossei (Actinopterigi) che costituirono nuove fonti alimentari per gli squali ma obbligarono quest'ultimi a migliorare l'efficienza predatoria.
I pesci ossei avevano, infatti, migliori capacità di nuoto e una maggiore abilità a sfuggire ai predatori, rispetto ai loro predecessori Acantodi. I neoselaci evidenziano, infatti, adattamenti predatori nuovi rispetto ai loro progenitori, come le mascelle flessibili, una forma del corpo più adatta al nuoto veloce, sistemi sensoriali più sviluppati per l'individuazione delle prede.

Gli squali sin dall'inizio della loro evoluzione hanno rigidamente conservato le caratteristiche legate ai loro schemi costruttivi adottando abitudini predatorie molto vicine a quelle attuali e sono fra le poche specie animali che hanno attraversato varie ere geologiche con un successo notevole e questo proprio grazie alle strutture ereditate dai loro primitivi antenati.
Le diverse specie attuali, pur evidenziando una varietà di adattamenti e strategie del ciclo vitale differenti, sono adatte o alla vita pelagica (squali e mante) oppure alla vita sui fondi sabbiosi e fangosi (razze, pesci violino, torpedini).
Le caratteristiche generali di uno squalo moderno sono evidenziate nella fig. sottostante:


Gli squali hanno forma affusolata, il corpo termina posteriormente con una coda la cui estremità è curvata verso l'alto (coda eterocerca). Il corpo è generalmente cosparso da dentelli cutanei, la cui base è fatta di materiale simile all'osso, ultimi residui di uno scheletro dermico ancestrale.
Hanno pinne sostenute da raggi cartilaginei: pinne pari, pettorali e ventrali, e pinne impari poste dorsalmente (pinna caudale) e ventralmente (pinna ventrale). Nei maschi le pinne ventrali sono munite di organi copulatori (gonopodi) utilizzati per il trasferimento dello sperma alle femmine. La fecondazione interna rende possibile lo sviluppo dell'embrione nel corpo materno (viviparità o ovoviviparità).

Lo scheletro è cartilagineo; vi sono mascelle ben sviluppate ma indipendenti dal condrocranio.
Le branchie si aprono all'esterno attraverso 5 fessure branchiali oltre ad una piccola apertura anteriore, lo spiracolo. Nelle razze lo spiracolo diventa particolarmente importante per la respirazione perchè l'acqua penetra attraverso di esso anzichè per la bocca, come avviene negli squali, e viene poi espulsa dalle fessure branchiali.
Un' altra delle caratteristiche di questi pesci è la presenza nell'intestino della valvola spirale che ne aumenta la superficie di assorbimento.